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则指“道德律”
，亦即“自由律”
，属于实践哲学研究的范畴。
康德所处的时代正是启蒙运动的时代，当时一般的人都认为宇宙中的一切事件，包括人的行为，都不是偶然的，而是必然地按照“自然律”
而发生。
康德则经由其理论哲学指出，“自然律”
也是人对客观世界认识的产物。
人不仅是认知的客体，人也是认知的主体，也就是理论理性的主体。
宇宙中的时间不全是必然地按照自然律而发生，在必然之外还有自由，在自然律之外还有道德律。
康德经由其实践哲学指出，人不只是从属于现象世界而已，人本身就是睿智世界的一分子，因此人能经由实践理性，制定规范自己行为的道德律，而成为自己行为的立法者，这就是自由[1]。
康德认为，人作为自由的存在，“仅仅遵循他自己给自己颁布的法则”
[2]。
这里蕴含的前提是：自我即道德法则的立法者。
按照康德的理解，在纯粹理性或理论理性的领域，人给自然立法，在实践理性的领域，则是人给自己立法。
康德认为，道德律是对每一个有理性者均有效的实践原则，亦即可观的实践原则。
依据客观的实践原理而行动的能力，就是“意志”
，也就是“实践理性”
。
唯有有理性者具有意志，能够依据客观的实践原理而行动。
动物只依据本能而行动，完全暴露在自然规律的支配下，毫无自由意志可言。
人固然有理性，能够依据客观的实践原则而行动；但是，人也从属于感性世界，会受到各种感性动机或爱好的影响，因此实际上不必然总是依据客观的实践原理而行动。
因此，理性的自我立法与意志自律在康德那里常常联系在一起。
按康德的看法，每一个理性存在的意志，也就是颁立普遍法则的意志。
“道德法则仅仅表达了纯粹实践理性的自律”
，“意志自律是道德法则及与这些法则一致的义务的唯一原则”
[3]。
意志的自我决定与理性的自我立法在此似乎表现为同一个过程，换言之，道德的立法与道德自律基本上被合二为一。
这一看法的前提是自律的意志或善良意志与实践理性的一致；在康德那里，自律的意志同时也以实践理性为其内容：“既然从法则中引出行为需要理性，那么意志不是别的，就是实践理性。”
[4]意志既被理性化，则意志的自律亦可逻辑地同一于理性的立法。
人的自我立法在康德那里主要表现为理性的作用，而立法（道德法则形成）的过程则排除了任何外在因素的影响。
这里所谓外在因素，主要指两个方面：一是“异己意志”
，包括他人意志和人格化的上帝意志；一是感性世界，包括人基于其自然本性而追求功利、利益等行为结果的感性活动因素，以及社会关系等历史条件。
康德区分自律（Autoeronomie）的唯一尺度，就是看意志是否受到外在因素的影响，而不论这种外在因素是什么。
康德认为，个体的人作为有理性的存在物，“在他立法时是不服从异己意志的”
[5]。
自律就是听命于每个人自己的意志所颁布的道德法则。
因此，若服从他人意志的强制，就等于取消了自律。
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